版本：baltamulink_1.0.0

日期：2023年9月28日

一、求解器

1、離散求解器

discrete solver

2、變步長(zhǎng)求解器

ode23、ode78、ode89、ode113、ode45

3、定步長(zhǎng)求解器

ode1、ode2、ode3、ode4、ode5

二、模塊庫(kù)

1、基礎(chǔ)模塊

1.1 discontinuous

deadzone: 死區(qū)模塊；

quantizer: 量化模塊；

saturation: 飽和限制模塊；

viscousFriction: 摩擦模塊。

1.2 discretes

delay：時(shí)延模塊；

difference：差分模塊；

discreteFilter：離散IIR濾波器模塊；

discreteFIR：離散FIR濾波器模塊；

discreteIntegrator：離散積分模塊；

discreteStateSpce：離散狀態(tài)空間模塊；

discreteTransferFunc：離散傳遞函數(shù)模塊；

discreteZeroPole：離散零極點(diǎn)模塊；

memory：時(shí)延模塊；

unitDelay：?jiǎn)挝粫r(shí)延模塊；

ZOH：零階采樣保持模塊。

1.3 Inputs

fromFilecsv：導(dǎo)入csv文件數(shù)據(jù)；

fromFileExcel：導(dǎo)入excel文件數(shù)據(jù)；

fromFileTxt：導(dǎo)入txt文件數(shù)據(jù)；

fromFileMat：導(dǎo)入mat文件數(shù)據(jù)；

fromWorkspace：導(dǎo)入天元工作區(qū)數(shù)據(jù)；

ramp：產(chǎn)生斜坡信號(hào)；

Inf：輸出Inf；

NaN：輸出NaN；

e：輸出自然對(duì)數(shù)底數(shù)e；

PI；輸出圓周率。

1.4 logicOpearations

compareToConst：與指定常數(shù)比較大??；

compareToZero：與零比較大小。

1.5 maths

elementsSum：累加模塊；

elementsProduct：累乘模塊；

subtract：加減運(yùn)算模塊；

sqrt：求平方根模塊；

signedSqrt：求有符號(hào)平方根模塊；

reciprocalSqrt：請(qǐng)平方根倒數(shù)模塊。

1.6 outputs

out：模型計(jì)算結(jié)果導(dǎo)出到天元工作區(qū)；

terminator：用于未連接的輸出端口；

toFileCsv：模型計(jì)算結(jié)果導(dǎo)出到csv文件；

toFileExcel：模型計(jì)算結(jié)果導(dǎo)出到excel文件；

toFileMat：模型計(jì)算結(jié)果導(dǎo)出到mat文件；

toFileTxt：模型計(jì)算結(jié)果導(dǎo)出到txt文件；

toWorkspace：模型計(jì)算結(jié)果導(dǎo)出到天元工作區(qū)；

XYgraph：數(shù)據(jù)可視化。

2、函數(shù)功能

mathFunc模塊支持sin、cos、tan、asin、acos、atan、atan2函數(shù)。

三、產(chǎn)品功能

1、IDE界面

1.1 全新ui界面（參數(shù)設(shè)置模塊和模塊信息整合，求解器選擇布局更新）

1.2 連線拖拽算法；

1.3 模塊庫(kù)顯示以及滾動(dòng)交互；

1.4 版本信息頁(yè)；

1.5 問(wèn)題反饋?lái)?yè)。

2、功能優(yōu)化

2.1 參數(shù)依賴(lài)聯(lián)動(dòng)渲染功能；

2.2 模塊壁障算法；

2.3 優(yōu)化了保存機(jī)制。

3、幫助文檔

3.1 北太真元快速入門(mén)；

3.2 計(jì)算單元；

3.3 求解器；

3.4 模型庫(kù)。

4、模型庫(kù)

4.1 航空航天（5個(gè)）；

4.2 控制系統(tǒng)（5個(gè)）；

4.3 船舶（5個(gè)）；

4.4 汽車(chē)（5個(gè)）。

四、Bug 修復(fù)

無(wú)

五、已知問(wèn)題

天元和真元信息未分流，執(zhí)行腳本過(guò)程中的error信息只能在天元命令行窗口打印出來(lái)，無(wú)法在真元界面顯示。具體包括：

使用4類(lèi)fromFile和fromWorkspace時(shí)，關(guān)于數(shù)據(jù)不合法檢測(cè)的錯(cuò)誤提示信息。