1 線性插值
線性插值是指插值函數(shù)為一次多項(xiàng)式的插值方式，其在插值節(jié)點(diǎn)上的插值誤差為零。
線性插值相比其他插值方式，如拋物線插值，具有簡單、方便的特點(diǎn)。
線性插值的幾何意義即為概述圖中利用過A點(diǎn)和B點(diǎn)的直線來近似表示原函數(shù)。
線性插值可以用來近似代替原函數(shù)，也可以用來計(jì)算得到查表過程中表中沒有的數(shù)值。
1.2 基礎(chǔ)知識
已知函數(shù)
在區(qū)間
上
個(gè)互異點(diǎn)
上的函數(shù)值
，若存在一簡單函數(shù)
，使
并要求誤差
的絕對值
在整個(gè)區(qū)間
上比較小。這樣的問題稱為插值問題。
其中：
：插值節(jié)點(diǎn)
：被插值函數(shù)
：插值函數(shù)
：插值區(qū)間
如果在插值區(qū)間內(nèi)部用
代替
則稱為內(nèi)插；在插值區(qū)間以外，用
代替
則稱為外插。
1.3 簡介
線性插值是一種較為簡單的插值方法，其插值函數(shù)為一次多項(xiàng)式。線性插值，在各插值節(jié)點(diǎn)上插值的誤差為0。
設(shè)函數(shù)
在兩點(diǎn)
，
上的值分別為
，
，求多項(xiàng)式
使?jié)M足
由解析幾何可知
稱
為
在
處的一階均差，記以
。于是，得
如果按照
整理，則
以上插值多項(xiàng)式為一次多項(xiàng)式，這種插值稱為線性插值。
1.4 幾何意義
線性插值的幾何意義如圖1所示，即為利用過點(diǎn)
和
的直線
來近似原函數(shù)
。
1.5 應(yīng)用
1）線性插值在一定允許誤差下，可以近似代替原來函數(shù)；
2）在查詢各種數(shù)值表時(shí)，可通過線性插值來得到表中沒有的數(shù)值。
2一維線性插值仿真實(shí)例
首先，在Baltamulink中，添加輸出正弦波模塊、一維插值模塊、信號合并模塊、輸出模塊，建立一維插值仿真模型，每個(gè)模塊參數(shù)都設(shè)置為默認(rèn)值；模型如下圖所示；
設(shè)置仿真參數(shù)：
仿真時(shí)長：10s；步長0.01s；求解器：ode4
得到的仿真結(jié)果，如下圖所示：
綠色代表原正弦波數(shù)據(jù)；
橙色表示一維插值后的正弦波數(shù)據(jù)。
已知質(zhì)量塊質(zhì)量 m = 1kg，阻尼 b = 3 N.s/m，彈簧系數(shù) k = 90 N/m，且物塊的初始位移 x(0) = 0.04m，其初始速度為x’(0) = 0.01 m/s。創(chuàng)建該系統(tǒng)的北太真元模型，并運(yùn)行仿真。彈簧-質(zhì)量-阻尼系統(tǒng)如下圖所示：
建立理論數(shù)學(xué)模型。對于無外力的系統(tǒng)，根據(jù)牛頓定理可以得到：
mx’’ + bx’ + kx = 0
代入數(shù)值并整理得：
x’’ = -3x’ - 90x
在北太真元建立模型如下圖所示：
設(shè)置仿真參數(shù)：
仿真時(shí)長：10s；步長0.01s；求解器：ode4
得到的仿真結(jié)果，如下圖所示：
已知二自由度質(zhì)量-彈簧-阻尼串聯(lián)系統(tǒng)模型如下圖所示：
這個(gè)系統(tǒng)由兩個(gè)質(zhì)量塊（小車）和三組彈簧阻尼器組成，假設(shè)地面是光滑的，這樣系統(tǒng)中沒有摩擦作用。 u1(t) 和 u2(t) 分別是兩個(gè)質(zhì)量塊所受的外力， x1(t) 和 x2(t) 分別是兩個(gè)質(zhì)量塊的位移。 m1,2、k1,2,3 和 b1,2,3 分別對應(yīng)圖中的質(zhì)量、彈簧剛度和阻尼系數(shù)。是對于整個(gè)系統(tǒng)而言，輸入兩個(gè)外力，輸出兩個(gè)位移，因此這是一個(gè)多輸入多輸出系統(tǒng)。兩個(gè)小車都只能沿橫向左右運(yùn)動，因此為二自由度系統(tǒng)。
根據(jù)牛頓第二定律，物體所受合力等于物體的慣性力，而慣性力是物體質(zhì)量與加速度的乘積?？梢岳斫鉃槲矬w受力后產(chǎn)生加速度，而有加速度存在就會產(chǎn)生運(yùn)動趨勢，造成物體運(yùn)動。
對兩個(gè)質(zhì)量塊分別進(jìn)行受力分析：
首先需定義系統(tǒng)的狀態(tài)變量，在這種情況下一般用物體的位移和速度作為狀態(tài)變量。設(shè)狀態(tài)向量 Z分別對應(yīng)質(zhì)量塊1的位移和速度、質(zhì)量塊2的質(zhì)量和速度:
根據(jù)上面對模型的數(shù)學(xué)推導(dǎo)，當(dāng)將各狀態(tài)向量 z 對時(shí)間求導(dǎo)（微分），可以將系統(tǒng)整理為各狀態(tài)量的一階微分方程組：
因?yàn)檫@是一個(gè)線性系統(tǒng)，因此系統(tǒng)的狀態(tài)可以表示為矩陣形式：
式中，A 為系統(tǒng)狀態(tài)矩陣；B 為輸入矩陣；u 為輸入（控制）向量：
有了系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程，接下來考慮系統(tǒng)的輸出，也就是我們希望得到的量。我們假設(shè)對兩個(gè)質(zhì)量塊的位移感興趣，即 z1 和 z3 ，那么就將它兩個(gè)狀態(tài)作為系統(tǒng)的輸出，則輸出方程的矩陣形式為：y = Cz;
式中，y 為輸出向量；C 為輸出矩陣：
以上，使用狀態(tài)空間模型對系統(tǒng)完成描述。
令，質(zhì)量：m = 1kg；彈簧剛度： k = 1N/m；阻尼系數(shù)：b = 1N.s/m。
則，狀態(tài)空間方程系數(shù)如下：
A = [0 1 0 0;-2 -2 1 1;0 0 0 1;1 1 -2 -2];
B = [0 0;1 0;0 0;0 1];
C = [1 0 0 0;0 0 1 0];
D = [0 0;0 0];
在北太真元建立模型如下圖所示：
設(shè)置仿真參數(shù)：
兩個(gè)質(zhì)量塊所受的外力u1是常量模塊 = 2 N； u2是階躍型號=1N。
仿真時(shí)長：10s；步長0.01s；求解器：ode4
得到的仿真結(jié)果，如下圖所示：
求解二階微分方程：x’’(t) + 0.4x’(t) + 0.9x(t) = 0.7u(t) 的解，其中u(t)是脈沖信號。
在北太真元建立模型如下圖所示：
設(shè)置仿真參數(shù)：
脈沖信號u(t)為方波信號模塊，參數(shù)振幅 = 1；周期 = 2.5；脈沖寬度 = 50；相位 = 0；
仿真時(shí)長：10s；步長0.01s；求解器：ode4
得到的仿真結(jié)果，如下圖所示：
力——質(zhì)量系統(tǒng)，要拉動一個(gè)箱子（拉力f=1N），箱子質(zhì)量為M（1kg），箱子與地面的摩擦力為[(b=0.4N.m/s)]，其大小與車子的速度成正比。如下圖所示：
其運(yùn)動方程式為：
F - bx’ = Mx’’
拉力作用時(shí)間為2s。
在北太真元建立模型如下圖所示：
設(shè)置仿真參數(shù)：
設(shè)置stepInputOne模塊的階躍時(shí)間為0，表示摩擦力作用時(shí)間；
設(shè)置stepInputTwo模塊的階躍時(shí)間為2，表示拉力作用時(shí)間；
設(shè)置gainTwo模塊的增益值為0.4表示摩擦力；
仿真時(shí)長：10s；步長0.01s；求解器：ode4
得到的仿真結(jié)果，如下圖所示：
因?yàn)橛心Σ亮Υ嬖?，箱子最終會停止前進(jìn)。
零極點(diǎn)增益模型實(shí)際上是傳遞函數(shù)的另一種表現(xiàn)形式，其原理是分別對源系統(tǒng)傳遞函數(shù)的分子、分母進(jìn)行因式分解處理，以獲得系統(tǒng)零點(diǎn)和幾點(diǎn)的表示形式。
式中，k為系統(tǒng)增益；zi(i = 1,2,3,...,m)為分子多項(xiàng)式的根，稱為系統(tǒng)的零點(diǎn)；pj(j = 1,2,...,n)是分母多項(xiàng)式的根，稱為系統(tǒng)的極點(diǎn)。
傳遞函數(shù)的分母多項(xiàng)式就是它的特征多項(xiàng)式，它等于零的方程就是傳遞函數(shù)的特征方程，特征方程的根也就是傳遞函數(shù)的極點(diǎn)。傳遞函數(shù)的極點(diǎn)決定了所描述系統(tǒng)的自由運(yùn)動狀態(tài)；零點(diǎn)影響系統(tǒng)各模態(tài)在系統(tǒng)響應(yīng)中的比重。
零點(diǎn)增益模型的命令格式如下：
ZPG = zpk(z, p, k)
其中ZPG是建立的零極點(diǎn)增益模型；z、p、k分別是系統(tǒng)的零點(diǎn)向量、極點(diǎn)向量和增益。
例：利用Baltamulink建立系統(tǒng)
G(s) = 18(s + 2) / (s + 0.4)(s + 15)(s + 25)
的零點(diǎn)增益模型，進(jìn)行系統(tǒng)仿真。
將上面零點(diǎn)增益模型進(jìn)行轉(zhuǎn)換得到模型的傳遞函數(shù)如下：
G(s) = 18(s + 2)/(s^3 + 40.4s^2 + 391s + 150)
根據(jù)該傳遞函數(shù)模型，在北太真元建立模型如下圖所示：
設(shè)置仿真參數(shù)：
仿真時(shí)長：20s；步長0.01s；求解器：ode4
得到的仿真結(jié)果，如下圖所示：
針對標(biāo)準(zhǔn)二階系統(tǒng)傳遞函數(shù)：
改變ζ（阻尼比）和ωn（自由振蕩頻率）的參數(shù)設(shè)置，觀察對系統(tǒng)輸出的影響。
在二階系統(tǒng)自由振蕩頻率ωn不變的情況下，改變阻尼系數(shù)ζ為無阻尼（ζ= 0）、欠阻尼（0<ζ< 1）、臨界阻尼（ζ= 1）和過阻尼（ζ> 1）的4中狀態(tài)，分別取ζ= 0，ζ= 0.5，ζ= 1，ζ= 2帶入二階系統(tǒng)傳遞函數(shù) 中，搭建4個(gè)不同的仿真模型，輸出結(jié)果，觀察仿真結(jié)果得出結(jié)論。
根據(jù)該傳遞函數(shù)模型，在北太真元建立模型如下圖所示：
設(shè)置仿真參數(shù)：
從上到下，傳遞函數(shù)參數(shù)依次為：
num = [4]；den = [1 0 4]；
num = [4]；den = [1 2 4]；
num = [4]；den = [1 4 4]；
num = [4]；den = [1 8 4]；
階躍信號模塊的階躍時(shí)間為0；
仿真時(shí)長：6s；步長0.01s；求解器：ode4
得到的仿真結(jié)果，如下圖所示：
結(jié)論：從仿真結(jié)果可以看出，改變阻尼比，系統(tǒng)的超調(diào)量也在變化，系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)的時(shí)間也發(fā)生變化。當(dāng)ζ= 0無阻尼時(shí)，出現(xiàn)等幅振蕩曲線，超調(diào)量為100%，穩(wěn)態(tài)時(shí)間為無窮大；當(dāng)ζ< 1時(shí)，信號曲線衰減振蕩，有超調(diào)量；當(dāng)ζ≥ 1時(shí)，沒有超調(diào)量，隨著ζ增大，達(dá)到穩(wěn)態(tài)的時(shí)間也增大。
已知開環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)：
首先將G(s)化為唯一標(biāo)準(zhǔn)形式：
此系統(tǒng)由比例環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)、慣性環(huán)節(jié)、一階微分環(huán)節(jié)和振蕩環(huán)節(jié)共5個(gè)環(huán)節(jié)組成。
慣性環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)折頻率：
一階復(fù)合微分環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)折頻率：
振蕩環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)折頻率：
開環(huán)增益：K=4，積分環(huán)節(jié)數(shù)v=1，低頻起始段由K/s=4/s決定。
根據(jù)該傳遞函數(shù)模型，在北太真元建立模型如下圖所示：
設(shè)置仿真參數(shù)：
從上到下，傳遞函數(shù)參數(shù)依次為：
num = [1]；den = [1 0]；
num = [1]；den = [1 0.5]；
num = [64 128]；den = [1 3.2 64]；
仿真時(shí)長：10s；步長0.01s；求解器：ode4
得到的仿真結(jié)果，如下圖所示：
已知某系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)頻率特性如下圖所示，試確定其開環(huán)傳遞函數(shù)。
根據(jù)對數(shù)幅頻特性曲線，可以寫出開環(huán)傳遞函數(shù)的表達(dá)形式如下：
根據(jù)對數(shù)頻率特性的坐標(biāo)特點(diǎn)有
，可以確定開環(huán)增益
。
根據(jù)相頻特性的變化趨勢（-270°-> -90°），可以判定系統(tǒng)為非最小相角系統(tǒng)。
G(s)中一階復(fù)合微分環(huán)節(jié)和慣性環(huán)節(jié)至少有一個(gè)是“非最小相角”的，將系統(tǒng)可能的開環(huán)零點(diǎn)極點(diǎn)分布畫出來，如下表所示：
分析相角的變化趨勢，可見，只有當(dāng)慣性環(huán)節(jié)極點(diǎn)在右半s平面，一階復(fù)合微分環(huán)節(jié)零點(diǎn)在左半s平面是，相角才符合從-270°到-90°的變化規(guī)律。因此可以確定系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：
對于最小相角系統(tǒng)，對數(shù)幅頻特性與對數(shù)相頻特性之間存在唯一確定的對應(yīng)關(guān)系，根據(jù)對數(shù)幅頻特性就完全可以確定相應(yīng)的對數(shù)相頻特性和傳遞函數(shù)，反之亦然。由于對數(shù)幅頻特性容易繪制，所以在分析最小相角系統(tǒng)時(shí)，通常只畫其對數(shù)幅頻特性，對數(shù)相頻特性則只需概略畫出，或者不畫。
根據(jù)該傳遞函數(shù)模型，在北太真元搭建最小相角系統(tǒng)模型如下圖所示：
設(shè)置仿真參數(shù)：
從上到下，傳遞函數(shù)參數(shù)依次為：
num = [1]；den = [1 0]；
num = [1 1]；den = [1 -1]；
仿真時(shí)長：10s；步長0.01s；求解器：ode4
得到的仿真結(jié)果，如下圖所示：
控制系統(tǒng)穩(wěn)定與否是絕對穩(wěn)定性的概念。而對一個(gè)穩(wěn)定的系統(tǒng)而言，還有一個(gè)穩(wěn)定的程度，即相對穩(wěn)定性的概念。相對穩(wěn)定性與系統(tǒng)的動態(tài)性能指標(biāo)有著密切的關(guān)系。在設(shè)計(jì)一個(gè)控制系統(tǒng)時(shí)，不僅要求它必須是絕對穩(wěn)定的，而且還應(yīng)保證系統(tǒng)具有一定的穩(wěn)定程度。只有這樣，才能不致因系統(tǒng)參數(shù)變化而導(dǎo)致系統(tǒng)性能變差甚至不穩(wěn)定。
對于一個(gè)最小相角系統(tǒng)而言，
曲線越靠近
點(diǎn)，系統(tǒng)階躍響應(yīng)的振蕩就越強(qiáng)烈，系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性就越差。因此，可用
曲線對
點(diǎn)的接近程度來表示系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性。通常，這種接近程度是以相角裕度和幅值裕度來表示的。
要計(jì)算相角裕度
，首先要知道截止頻率
。求
較方便的方法是先由
繪制
曲線，由
與
線的交點(diǎn)確定
。而求幅值裕度
首先要知道相角交界頻率
，對于階數(shù)不太高的系統(tǒng)，直接解三角方程
是求
較方便的方法。通常是將
寫成虛部和實(shí)部， 令虛部為零而解得
。
【例6-10】 某單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：
試求時(shí)系統(tǒng)的相角裕度和幅值裕度。將該開環(huán)傳遞函數(shù)變換為：
在實(shí)際工程設(shè)計(jì)中，只要繪出曲線即可。
根據(jù)該傳遞函數(shù)模型，在北太真元搭建穩(wěn)定裕度系統(tǒng)模型如下圖所示：
設(shè)置仿真參數(shù)：
從上到下，傳遞函數(shù)參數(shù)依次為：
num = [52]；den = [1 0]；
num = [1]；den = [1 1]；
num = [1]；den = [1 5]；
仿真時(shí)長：10s；步長0.1s；求解器：ode4
得到的仿真結(jié)果，如下圖所示：
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