14.1 原理

這里的Best-first-searching和數(shù)據(jù)結構里學的圖搜索算法BFS（廣度優(yōu)先搜索）不是一個東西。完整思想請看我前面寫的路徑規(guī)劃（十三）基于搜索的路徑規(guī)劃算法-前言

下面說說Best-first-searching的核心思想：

Best-first Searching的啟發(fā)式函數(shù)f(x)=dist(x,x_goal)，即Best-first Searching每一步都在預選集合中尋找距離目標節(jié)點最近的的那個節(jié)點。

這里的dist(x,y)，如果節(jié)點x,y無法通過碰撞檢測，則為inf，如果能通過碰撞檢測，可以直接用歐幾里得距離代替。

14.2 程序示例

14.3 參考

https://blog.csdn.net/potato_uncle/article/details/109124362?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=best%20first%20search&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-1-109124362.nonecase&spm=1018.2226.3001.4187