原理相比于最原始的 RRT 算法的一些缺點，提出的一種改進的 RRT 算法 為了加快隨機樹到達目標(biāo)點的速度，簡單的改進方法是：在隨機樹每次的生長過程中，根據(jù)隨機概率（0.0 到 1.0 的隨機值 p）來選擇生長方向是目標(biāo)點還是隨機點。2001 年，LaValle在采樣策略方面引入 RRT GoalBias 與 RRT GoalZoom，RRT Goal...
2.1 原理雙樹RRT是在原本RRT的基礎(chǔ)上多加了?顆隨機探索樹，各自從起點和終點向外探索拓展，直到兩棵樹相遇時規(guī)劃算法收斂。這種改進過的探索策略可以??提?RRT的運?效率。 雙樹RRT中存在兩顆隨機樹，我們將其命名為A和B，A以起點為根節(jié)點，B以終點為根節(jié)點。兩顆隨機樹的拓展方式和單樹RRT的別無二致，同樣都需要經(jīng)歷隨機采樣+步?限制+碰撞檢測這三個步驟，但是不同的地?在于雙樹RRT的隨機樹是...
1.1 RRT算法思路我們有兩個節(jié)點，一個綠色的起點，一個黃色的終點對于RRT，我們做的第一件事就是將起點設(shè)置為隨機樹的根，那么我們就擁有了一顆只有根節(jié)點的樹這棵樹光禿禿的，只有根節(jié)點的話不但難看，而且還沒用。那么我們這時候就需要從這個根節(jié)點出發(fā)，向外拓展出新的葉?。拓展的方式很簡單，就是隨機采樣+步?限制+碰撞檢測。 RRT在每輪迭代中會?成?個隨機采樣點NewNode，如果NewNode位于自...
什么是路徑規(guī)劃？ 路徑規(guī)劃（也叫運動學(xué)規(guī)劃），任務(wù)是確定控制輸入，以驅(qū)動機器人從初始配置和速度到目標(biāo)配置和速度，同時服從基于物理的動力學(xué)模型，且能確保機器人在環(huán)境中避開障礙。說白了，就是給你一張地圖，且已知障礙物分布，以及起始點和目標(biāo)點的坐標(biāo)，希望你根據(jù)這些信息，找到一條從起點到終點的能繞開障礙物的有效路徑，如果可以，還希望這條有效路徑盡可能最...
gammaincinv函數(shù)是北太天元中的一個特殊函數(shù)，計算不完整gamma函數(shù)的逆。
常微分方程在很多學(xué)科領(lǐng)域內(nèi)都有著重要的應(yīng)用, 如自動控制, 動力系統(tǒng)等. 常微分方程的定解問題一般包含初值問題, 兩點邊值問題與特征值問題.下面我們主要討論初值問題. 常微分方程的求解方法可以分成兩大類: 第一類是經(jīng)典解析法，即采用常見的微積分技巧, 例如分離變量法等; 例如: 求解初值問題
數(shù)據(jù)可視化（Data Visualization）是關(guān)于數(shù)據(jù)視覺表現(xiàn)形式的科學(xué)技術(shù)研究，指利用計算機圖形學(xué)和圖像處理技術(shù)，將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為圖形或圖像在屏幕上顯示出來，成為對人類視覺更為友好的圖形圖像的過程。本文使用的北太天元版本為 Baltamatica 2.1.3.2 Windows版1. 首先需要確保北太天元已經(jīng)加載了 繪圖插件 graph， 可以在 幫助 》 插件 中查看，軟...
在使用北太天元編寫一個程序時，經(jīng)常需要從外部讀入數(shù)據(jù)，或者將程序運行的結(jié)果保存為文件，北太天元主要支持以下格式數(shù)據(jù)文件的導(dǎo)入導(dǎo)出：.mat、.txt、.csv、.xls、.xlsx。具體介紹及用法如下。一、MAT文件的導(dǎo)入導(dǎo)出1. MAT文件的導(dǎo)出1.1 使用save函數(shù)>> help save save 將工作區(qū)變量保存到文件中...
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