已知完全可控開(kāi)環(huán)系統(tǒng)狀態(tài)方程，

其中：A = [-6 -5 -2；1 0 0;0 1 0]，B = [1; 0; 0]，C = [0 0 1]，D = 0

增益矩陣K = [8 43 78]；增益L = 80。

在Baltamulink中構(gòu)建如下圖所示的仿真模型：

設(shè)置仿真參數(shù)：

階躍信號(hào)模塊：階躍時(shí)間為0；

Sum1模塊：符號(hào)為 ++++

Sum2模塊：符號(hào)為 +-

Sum3模塊：符號(hào)為 ++++

Sum4模塊：符號(hào)為 +++

Gain1模塊 = 80

Gain2模塊 = -6

Gain3模塊 = -5

Gain4模塊 = -2

Gain5模塊 = -6

Gain6模塊 = -5

Gain7模塊 = -2

Gain8模塊 = 8

Gain9模塊 = 43

Gain10模塊 = 78

仿真時(shí)長(zhǎng)：12；步長(zhǎng)0.01s；求解器：ode4

得到的仿真結(jié)果，如下圖所示：

藍(lán)色為原閉環(huán)系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線；

紅色為狀態(tài)反饋控制后的階躍響應(yīng)曲線。